竹竿镇原名竹竿铺，竹竿铺得名源于竹竿河。竹竿河在古时候是一条重要的运河，水面上活跃着大量的排帮，竹竿铺是一个主要的码头每当排帮靠岸撑排用的竹竿林立，竹竿河因此而得名。

竹竿镇位于罗山县东北部，距罗山县城12公里，“312”国道横贯东西，东与光山一桥相连，北与息县隔淮河相遇；人民政府驻竹竿村，距信阳市区59.4公里，距省会郑州市328.5公里。该镇1951年建河口区，1956年改中心乡，1958年置竹竿乡，同年建公社，1983年复置乡，1994年改镇。

2015年该镇区域面积101.8平方公里，耕地面积10.1万亩，总人口52306人。辖姚集、张老店、龙桥、竹竿、史河、胡大塘、赵山、方窑、曾山、尚庙、王集、闻湖、新塘、朱湖、黄湖、联湖、高庙、付店、淮河、汪河、河口21个行政村和1个街道居委会，389个村民组。有竹竿、王集、河口三个中心集镇，姚集、曾山、尚庙、高庙四个微型小集镇。境内有建于明初的河口寨金龙寺大王庙，为以前祭水防患的圣地，2014年10月重修，现更名为金龙寺。

竹竿镇是罗山县主要粮食产区之一。境内气候温暖湿润，四季分明，雨热同步。竹竿镇地理位置优越，自然条件得天独厚，农业基础较为牢固，国民经济发展潜力很大。为振兴经济，竹竿镇党委、政府认真总结过去经济建设中的经验教训，在决不放松粮食生产的前提下，大力发展非公有制经济，各项经济指标持续稳定地增长，人民生活有较大的改善，为新时期的经济腾飞奠定了坚实的基础。2015年，全镇国内生产总值达到9.2亿元，同比增长9.5%。固定资产投资完成5.41亿元。财政收入完成281.9万元，其中地税收入完成266万元，国税收入完成15.9万元。2015年，全镇农民人均纯收入达9843元, 同比增长11%。各项经济指标均超额完成。2015年我镇先后获得 “河南省卫生乡镇”、“河南省五四红旗团委”、“信阳市文明村镇”、胡大塘村评为“河南省美丽宜居乡村试点村”等荣誉称号，全年的多项工作得到了上级的充分肯定和高度评价。