竹竿镇原名竹竿铺，位于罗山县东北部，距罗山县城12公里，镇名源于竹竿河。竹竿河在古时候是一条重要的运河，主要运输工具是竹排，竹竿河因此而得名。

312国道横贯东西，东与光山一桥相连，北与息县隔淮河相望；人民政府驻竹竿村，距信阳市区59.4公里，距省会郑州市328.5公里。该镇1951年建河口区，1956年改中心乡，1958年置竹竿乡，同年建公社，1983年复置乡，1994年改镇。

该镇区域面积101.8平方公里，耕地面积10.1万亩，总人口52306人。辖姚集、张老店、龙桥、竹竿、史河、胡大塘、赵山、方窑、曾山、尚庙、王集、闻湖、新塘、朱湖、黄湖、联湖、高庙、付店、淮河、汪河、河口21个行政村和1个街道居委会，389个村民组。有竹竿、王集、河口三个中心集镇，姚集、曾山、尚庙、高庙四个微型小集镇。

境内著名景点有建于明初的河口寨金龙寺大王庙，距今已有800余年历史。2014年10月重修，现更名为金龙寺。河口寨也是著名爱国将领张轸的故里。与民更始，洗削更革，竹竿镇在未来发展中，必将塑造成一方名镇。